Le fonctionnement est assez simple. Commencez par inclure la librairie JS proposée par Google dans le <head> de votre page :

<script type="text/javascript" src="http://www.google.com/jsapi">
</script>

Vous pourrez ensuite demander le chargement de la librairie de votre choix grâce à la fonction google.load() :

<script type="text/javascript">
// Nous demandons le chargement de jQuery dans sa version 1.3.2
google.load("jquery", "1.3.2");
</script>

Vous trouverez plus d'informations et la liste complète des librairies (et versions) disponibles sur le site officiel.